PWM:

这是第一个要介绍（shào）的，所有航模和无人机都离不（bú）开（kāi）的一（yī）种接口。单线信号，周期发送正脉冲，变化脉（mò）宽作为传递信（xìn）息（xī）的方式，一个针脚传递一个通道，往往搭配地线和电（diàn）源线（xiàn）可控制一个舵机或一个电调，是无人机或（huò）航模入门第一个需要了解的接口。优点是简（jiǎn）单，稳定的传输一个可量变的信号（hào），缺陷（xiàn）是（shì）速度低，目前常见的标准是（shì）每秒50次或300至400次。

PPM:

是PWM的升级版，就是每个（gè）信号周期变为发送（sòng）一组（zǔ）多（duō）个脉宽的（de）组合，来同（tóng）时传递多个通道的变化信（xìn）息。早期也（yě）被用于遥（yáo）控器无线电（diàn）信号和（hé）航模模拟器信号，现在多（duō）用于接收（shōu）机与飞（fēi）控连接（jiē），带有PPM信号输（shū）出的接收机很多，是无人机（jī）入门必配，那些用转换器的是脱裤子放屁。其优点是稳（wěn）定（dìng）传输多个通道，缺点是速度更慢（màn）。

S.BUS:

是日本遥控器厂（chǎng）商FUTABA设计的用单通道（dào）数字信号传输多（duō）通道（dào）信息的协议，只有一个信号针脚和一（yī）个基准地线，支持HUB扩（kuò）展多个舵机和（hé）电调连（lián）接（jiē）在一（yī）个信（xìn）

号（hào）源上，所以S.BUS其实是一（yī）种总线，其原理其实就（jiù）是变化的串口（kǒu）协（xié）议，具体协（xié）议（yì）可以参考百度文库上（shàng）我（wǒ）写的的（de）文章“PX4飞（fēi）控开发笔记（jì）-第五章:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是纯（chún）数字信号，很可靠，带有总（zǒng）线功能（néng）。缺陷是（shì）属于厂家技术兼容设备较少。目前是飞控（kòng）连（lián）接接收机的最佳选择。

Relay:

其实（shí）就（jiù）是数字IO信号，只有0和1两种状态，存在于飞（fēi）控某些针脚用于自动控制相机快门和农药喷头。优点是（shì）可靠，缺（quē）点是信息量极小，浪费资源且没有校验等功能。

串（chuàn）口（kǒu）:

串口（kǒu）是（shì）目（mù）前控制领域最（zuì）常见的（de）设备接口（kǒu），硬件形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基（jī）本信号，常见三针用法，一个针（zhēn）用于信号（hào）输入叫RX，一（yī）针用于信号输出（chū）叫（jiào）TX，另一针（zhēn）为信（xìn）号基准（zhǔn）地线。一（yī）般0伏和3-5伏表示0和1，飞控自带的都（dōu）是这（zhè）种串口，而且会带很多（duō）个，用于连接（jiē）多个设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号的电压较低（dī），经验上不适（shì）合1米以上的（de）长距离传输，于是发展出（chū）232接口，使用正负电平（píng）表示0和1其他与TTL相（xiàng）同，极大延长了传输（shū）距离，但是速（sù）度依然不足。于是发展出422接口（kǒu），RX和TX每个（gè）针脚都变为正负（fù）电（diàn）压的一对信（xìn）号线同时跳变，这样干扰信（xìn）号被巧妙的抵消（xiāo），传输（shū）距离和速度双飞跃，但是需要5根（gēn）线，给调试（shì）造成很大麻烦，目前只有（yǒu）军品才（cái）使用这种串口（kǒu）。485串口是结（jié）合232和422优点（diǎn），使用一对正（zhèng）负（fù）电压的信号线（xiàn）既发又收，但是他（tā）需要额外一个信号控制收发（fā）转（zhuǎn）换，485总（zǒng）线（xiàn）带有总线特征，可以（yǐ）在（zài）两根线与地（dì）线上连接多个设备，但（dàn）是收发（fā），片选，仲裁，校验等等工作都需（xū）要你写程序去协调（diào），工（gōng）作量巨大，现在很少有人用（yòng）。

SPI:

这（zhè）是一种（zhǒng）用于板上通信（xìn）的高速（sù）接（jiē）口（kǒu），使用了（le）主从（cóng）设计，和专门的时钟线，每个SPI拥有4个脚（jiǎo）主入从出，主出从入，时钟（zhōng）和地线。主设备负责管理信息，时钟同步和（hé）所有设备通信，一路SPI可以（yǐ）连接（jiē）多个设备（bèi），但（dàn）是必（bì）须每个带有片选。因为有时钟（zhōng）线所以很容易做到所有设备的同（tóng）步通信，由于其稳定性和高速特性，在飞控板上用来（lái）连接所有（yǒu）传感器与（yǔ）主单片机。

I2C:

其实是I平方C，是用于连接板上高速设备的（de）总（zǒng）线。拥有（yǒu）三根（gēn）信（xìn）号线，信号，时钟和地线。也（yě）是采（cǎi）用（yòng）主从设计，带有时钟（zhōng）的同（tóng）步设计，但是信（xìn）号线需要承担多个设备输入输出，有主设备（bèi）来管理。I2C上所有设备都自带一个地址，或叫标签，主设备用这个地址来识别设备。在飞控中用来连（lián）接（jiē）重要性不（bú）太高的众多（duō）设备，指示灯，磁（cí）罗盘，空速（sù），超声波，激光测距等等（děng）。居（jū）然有（yǒu）厂家（jiā）为了省事用这个总（zǒng）线（xiàn）连接多（duō）个电调（diào），这（zhè）是很危险（xiǎn）的，因为3-5v电平在长距离传输中容（róng）易受干扰（rǎo）。

CAN:

最早为（wéi）汽（qì）车设计的总线接口，据说（shuō）是电流传输，所以抗干扰性能超强，专（zhuān）门用（yòng）于（yú）大干扰（rǎo）环境（jìng）设（shè）备间多个远距离传输。只有（yǒu）H和L两个信号线，所有设（shè）备都连（lián）接在上（shàng）面，总线芯片负责仲裁。这（zhè）其实是无人机上设备，尤其是多旋翼电调的最（zuì）优选择，但是由（yóu）于其复杂性和接口芯片成本问题，比较少有人用，PIXHAWK飞控和

ESC32电调多年（nián）前就已（yǐ）经具备（bèi）该（gāi）接口，至今无人问津。

AD:

模数（shù）转换接口（kǒu），这种易被干扰的古老还存在，使用方式（shì）就是测量电压。目（mù）前飞（fēi）控（kòng）用来测量（liàng）电压，电流（liú），这种方式（shì）成本较低，在小（xiǎo）型无人机上还（hái）可（kě）以（yǐ）使用（yòng）。另外一些距离探（tàn）测设备还在用，但是已经基本处于淘（táo）汰（tài）边缘，效果远远不如数（shù）字设备，不过（guò）成本（běn）较低，比如空速和超声波（bō）。

SDIO:

用于（yú）连接（jiē）SD卡或TF卡（kǎ），进行飞行数据记录。由于TF卡应用普遍（biàn），成（chéng）本较低（dī），容量速度都令人满意，所以渐渐成为高（gāo）级（jí）飞控（kòng）必备（bèi）设备，用于飞（fēi）行记（jì）录，事（shì）故分（fèn）析，故障诊断等等。

USB:

民用（yòng）总线接口，可以通（tōng）过HUB连接多个设备,可（kě）以说是一种完美接口。但是其协议过于复杂，编（biān）程工作量极（jí）大（dà），接口连接形式容易导致问题，必（bì）须使用专（zhuān）用线材，且不能超过2米（mǐ）。在飞控上主要用来地面进行调试，读写参数等等地面操（cāo）作。

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